Этот вопрос отнюдь не праздный. Ведь с одной стороны, если двигатель не прогрет, то при его при работе (тем более, с высокой нагрузкой) ускоряется износ деталей, что связано не только с недостаточностью смазки, но и с временным несоответствием зазоров между деталями. И лишь после полного прогрева вашего мотора в нем достигается такой температурный режим, при котором расширившиеся детали начинают правильно взаимодействовать, преодолевая указанный зазор.

Вместе с тем, в силу того, что на холостом ходу двигатель работает с невысокой теплоотдачей и нагревается довольно медленно, ждать, пока он нагреется полностью - значит, продлевать его время работы при неблагоприятном режиме. 

С другой стороны, при медленном прогреве мотора в его деталях не возникнут опасные температурные напряжения, которые не исключены при быстром. Результаты такого напряжения различны: например, коробление головки блока цилиндров либо заклинивание поршня.

Решая указанное противоречие, нужно руководствоваться следующим: 

Производители иномарок отдают предпочтение экологическим требованиям (экологический приоритет). Иными словами, ущерб окружающей среде недопустим не при каких обстоятельствах. Даже если езда на холодном двигателе может повредить его деталям. 

Если мы говорим о машинах отечественного производства, то правильным будет руководствоваться заводскими инструкциями. Это значит, что можно трогать с места при достижении двигателем температуры (около 45 °С), при которой он может устойчиво работать без <подсоса>. Следует, правда, помнить, что на авто с впрыском топлива температура двигателя, при которой можно отправляться в путь, может быть и ниже.